1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在掌握卡上：選好掌握方式；將PID參數(shù)清零；讓掌握卡上電時(shí)默許使能燈號(hào)封閉；將此狀況留存，確保掌握卡再次上電時(shí)即為此狀況。
在伺服電機(jī)上：配置掌握方式；配置使能由外部掌握；編碼器燈號(hào)輸出的齒輪比；配置掌握燈號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例干系。普通來說，建議使伺服事情中的非常大計(jì)劃轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的掌握電壓。好比，山洋是配置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，要是你只籌辦讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)如下事情，辣么，將這個(gè)參數(shù)配置為111。
2、接線
將掌握卡斷電，持續(xù)掌握卡與伺服之間的燈號(hào)線。如下的線是必需要接的：掌握卡的模仿量輸出線、使能燈號(hào)線、伺認(rèn)輸出的編碼器燈號(hào)線。復(fù)查接線沒有毛病后，電機(jī)和掌握卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)當(dāng)不動(dòng)，并且能夠用外力輕松滾動(dòng)，要是不是這樣，搜檢使能燈號(hào)的配置與接線。用外力滾動(dòng)電機(jī)，搜檢掌握卡是否能夠正確檢測(cè)到電機(jī)地位的變更，不然搜檢編碼器燈號(hào)的接線和配置
3、試方向
對(duì)付一個(gè)閉環(huán)掌握體系，要是反應(yīng)燈號(hào)的方向不正確，結(jié)果必定是災(zāi)禍性的。通過掌握卡翻開伺服的使能燈號(hào)。這是伺服應(yīng)當(dāng)以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這即是傳說中的“零漂”。普通掌握卡上都邑有按捺零漂的指令或參數(shù)。應(yīng)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否能夠通過這個(gè)指令（參數(shù)）掌握。要是不行掌握，搜檢模仿量接線及掌握方式的參數(shù)配置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增長(zhǎng)；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。要是電機(jī)帶有負(fù)載，路程有限，不要接納這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V如下。要是方向不一致，能夠點(diǎn)竄掌握卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4、按捺零漂
在閉環(huán)掌握過程當(dāng)中，零漂的存在會(huì)對(duì)掌握結(jié)果有必然的影響，非常好將其按捺住。應(yīng)用掌握卡或伺服上按捺零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)解，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有必然的隨機(jī)性，以是，無謂要求電機(jī)轉(zhuǎn)速統(tǒng)統(tǒng)為零。
5、確立閉環(huán)掌握
再次通過掌握卡將伺服使能燈號(hào)攤開，在掌握卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感受了，要是著實(shí)不寧神，就輸入掌握卡能容許的非常小值。將掌握卡和伺服的使能燈號(hào)翻開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)當(dāng)曾經(jīng)能夠或許按照行動(dòng)指令大抵做搬動(dòng)作了。
6、調(diào)解閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)掌握參數(shù)，確保電機(jī)按照掌握卡的指令行動(dòng)，這是必需要做的事情，而這片面事情，更多的是履歷，這里只能從略了。
